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L'attuale Palestrina sorge sull'antica Praeneste, città latina celeberrima in età antica per il Santuario della Fortuna Primigenia e che gli studi più recenti datano agli ultimi decenni del II secolo a.C. Numerose sono le leggende che narrano la sua fondazione.
La sua posizione strategica, dominante la Valle del Sacco, un passaggio obbligato nei collegamenti tra il Lazio e l'Italia meridionale, ne favorì la fioritura, attestata dalla costruzione di un foro e dalla monumentalizzazione del santuario oracolare dedicato alla Fortuna Primigenia, datati entrambi alla fine del II secolo a.C.
Il santuario si colloca tra i capolavori dell'architettura romana di epoca repubblicana. A partire dal Medioevo fu sede suburbicaria, con patrono Sant'Agapito Martire. Tra i suoi vescovi si contano ben cinque cardinali divenuti in seguito papi. Possedimento storico dei Colonna, fu coinvolta da questi nelle lotte contro il papato, subendo disastrose conseguenze. Nel XVI secolo diede i natali al compositore Giovanni Pierluigi da Palestrina.
